Doctorant spécialisé robotique F/H / Lille

Proposition de doctorat

Proposition de doctoratContrat CDD 36 mois de doctorat cofinancé par l’ANR RéCLasSIF et la division innovation de l’entreprise ALTEN. SujetManipulation robotique par contact riche pour le désassemblage : fusion vision-effort et identification adaptative des états de contact. ObjectifsLe projet vise à développer des architectures de perception, de décision et de commande fondées sur une fusion étroite entre vision et effort, pour la manipulation par contact riche dans le désassemblage. L’état de contact, variable hybride permettant de caractériser l’interaction physique, constitue l’élément central de l’approche. Les enjeux scientifiques se déclinent en trois contributions majeures :Depuis sa création en 1780, l’Ecole Nationale Supérieure Arts et Métiers s’attache à répondre aux défis industriels et aux enjeux sociétaux, en constante évolution.Etablissement public scientifique, culturel et professionnel (EPSCP) sous tutelle unique du ministère de l’enseignement supérieur et de la recherche, il est composé de huit campus et de trois instituts répartis sur le territoire.Sa première mission : Former des ingénieurs capables de concevoir des produits et systèmes respectueux de l’environnement, mais aussi de contrôler une organisation industrielle en maîtrisant les risques et les coûts. • Développement d’une fusion décisionnelle vision-effort en ligne, dépassant l’usage séquentiel classique, pour une prise de décision rapide et plus robuste.• Identification des états de contact, inférés à partir de signaux multimodaux bruités et nécessitant une approche hybride combinant états discrets et dynamiques.• Apprentissage généralisable de la manipulation par contact, via des stratégies d’apprentissage par renforcement guidées par la physique.Les développements envisagés s’articulent autour de jalons annuels : la première année sur des cas simples et une approche expérimentale, la deuxième sur la généralisation et l’exploitation de la simulation pour tester les stratégies d’apprentissage, et la dernière sur l’orchestration centrale des actions du manipulateur, permettant le bouclage complet entre détection, identification, stratégie adaptative et action physique.Le projet s’appuie sur une plateforme robotisée de désassemblage, déjà exploitée dans plusieurs projets d’envergure au national (Carnot Arts SDC2, ANR ReClasSIF, PEPR Robotique). Il bénéficie d’un environnement collaboratif actif, avec des codirections de thèse impliquant IMT NE, Sigma-Clermont, CEA List et INRIA Auctus. Deux thèses complémentaires sont en cours sur l’étalonnage automatisé et la prédiction dynamique de prise d’objets inconnus. Une collaboration internationale de six mois avec le KIT (RIG - Robotics Institute Germany) est planifiée, renforçant la dimension européenne du projet et son ressourcement scientifique.Le centre de Lille accueille chaque année 600 étudiants et 120 personnels y travaillent chaque jour. La recherche s’effectue dans 4 laboratoires de recherche académique et partenariale : le Laboratoire de Mécanique des Fluides de Lille (LMFL), le Laboratoire d’Électrotechnique et Électronique de Puissance (L2EP), le Laboratoire Mechanics, Surfaces and Materials Processing (MSMP) et enfin le Laboratoire d’Ingénierie des Systèmes Physiques Et Numériques (LISPEN).Les travaux proposés seront réalisés au sein du laboratoire LISPEN (équipe robotique) et s’inscrivent dans le cadre du projet ANR RéCLasSIF. Les développements visés portent plus particulièrement sur la robotisation du désassemblage pour le réemploi ou le remanufacturing.